Pada jaman dahulu desa Donorejo masih berupa hutan belantara, dan pada suatu ketika datanglah dua orang pelarian dari kerajaan Mataram Hindu dari daerah Yogyakarta yang bernama Mbah Bodong dan Mbah Merjono, dua orang tersebut mengembara dalam rangka memenuhi janji yang akan mereka berikan kepada raja untuk mencarikan dan atau upeti yang harus di berikan kepada pemerintah kerajaan. Dalam pengembaraannya dua orang tersebut telah berhasil mengumpulkan harta benda yang akan dijadikan upeti, namun dari kedua orang tersebut terjadi perselisihan sehingga apa yang menjadi tujuannya menjadi berantakan dan tidak kesampaian untuk memberikan dana bagi pemeritah kerajaan, bahkan akhirnya ajal menjemputnya mereka tidak berhasil memberikan dana atau upeti bagi kerajaan.

                Hingga pada masa berikutnya, yaitu pada masa kerajaan islam datanglah seorang penyiar agama Islam dari daerah Demak yang masih keturunan para wali penyiar agama Islam di tanah jawa yang bernama H Samsudin yang mengembara sampai ke desa tempat Mbah Bodong dan Mbah Merjono singgah. Dengan mengetahui sejarah yang ada mengenai cita cita kedua pengembara dari kerajaan Mataram Hindu tersebut maka pembukaan yang masih berupa hutan dilanjutkan perkembangannya oleh H Samsudin sehingga agama Islam mulai berkembang di desa tersebut. Dan untuk menghormati kedua orang pendahulu yang telah pertama kali masuk di sisni dan juga melihat tujuan serta cita-cita dari kedua orang tersebut yang berusaha mencari dana untuk kerajaan maka akhirnya oleh H Samsudin tempat tersebut dinamakan Dana Raja.

                Dan pada perkembangan selanjutnya, nama Dana Raja berubah menjadi Donorejo, yang secara harfiah bisa diartikan sama dengan nama sebelumnya yakni Dana Raja.

                Adapun sejarah  Pemerintahan Desa Donorejo yang diketahui dimulai pada Masa pemerintah Sastri Diharjo menjabat sejak menjabat sejak sebelum Indonesia Merdeka s/d 1975. Kemudian 1976 s/d 1985 dijabat olehnBapak Yonni Sumarlan, Tahun 1986 s/d 2001 dijabat oleh bapak Mahmudi, Tahun 2003 s/d 2007 dijabat oleh Bapak Miftahurridwan dan Bapak Miftahurridwan menjabat kembali dari tahun 2007 s/d 2013. Tahun 2014 s/d 2020 dijabat oleh Bapak Rosidin. Pada Tahun 2020-2026 Bapak Miftahurridwan kembali menjabat Sebagai kepala Des Terpilih untuk ke 3 kalinya.